廢話不多說，進(jìn)入我們今天的主題！

簡(jiǎn)易機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示

M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)

簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求如下：

機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

動(dòng)作圖編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號(hào)表：

硬件的接線圖：

滿足所有動(dòng)作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的！

其實(shí)這個(gè)圖沒有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來邏輯非常簡(jiǎn)單！