廢話不多說，進入我們今天的主題！

簡易機械手結構圖如圖所示

M1為控制機械手左右移動的電動機

簡易機械手的控制要求如下：

機械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點”的步驟工作。

動作圖編程前理順動作如何轉移：

定義符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔心我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的！

其實這個圖沒有那么多的并行分支，所以轉移起來邏輯非常簡單！